? (molex連接器)自動(dòng)駕駛技術(shù)主要分為三大部分：感知、決策和控制。自動(dòng)駕駛系統通過(guò)傳感器感知車(chē)輛當前所處狀態(tài)（位置、周?chē)?chē)輛、行人障礙物等），由決策算法得出最優(yōu)的行駛策略，最終由控制部分將此策略轉換為車(chē)身部件實(shí)際操作。圖1表示自動(dòng)駕駛系統的基本工作原理。在實(shí)際應用中，由感知系統和高精度地圖可實(shí)現對車(chē)輛行駛位置精確定位（SLAM），感知系統為自動(dòng)駕駛車(chē)輛提供周?chē)?chē)輛、行人、車(chē)道線(xiàn)等環(huán)境信息，為規控系統計算最優(yōu)行駛策略提供依據。
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當前自動(dòng)駕駛系統傳感器主要包括：
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中短距離 毫米波雷達
長(cháng)距離 毫米波雷達
??攝像頭，功能類(lèi)似數碼相機，感光芯片每秒記錄N組（幀）數字形式的圖像，通過(guò)車(chē)載以太網(wǎng)或LVDS方式發(fā)送給自動(dòng)駕駛系統的計算機，計算機通過(guò)圖像識別技術(shù)分析數據，進(jìn)而判斷車(chē)輛周?chē)鸂顩r。攝像頭技術(shù)對應傳統的人眼視覺(jué)，應用中攝像頭形式包括單目、雙目和三目，根據攝像頭安裝的位置分為前視、后視、環(huán)視和車(chē)內監控攝像頭；紅外傳感系統是用紅外線(xiàn)為介質(zhì)的測量系統；毫米波雷達，通過(guò)發(fā)送電磁波（毫米波），測量反射波從發(fā)射到接收的時(shí)間，計算車(chē)輛到各個(gè)目標的距離。雷達的多普勒效應可以用以測量目標速度。毫米波雷達抗干擾能力強，作用范圍大，但不能對目標進(jìn)行識別，分辨率較低；激光雷達，發(fā)射激光（波長(cháng)600~1000nm），通過(guò)反射脈沖的飛行時(shí)間（TOF）測量距離，激光雷達在短時(shí)間內可發(fā)送大量激光脈沖，通過(guò)旋轉鏡頭方式構建周?chē)^大掃描區域內的3D點(diǎn)云數據。激光雷達不僅作用距離大，還可以測量速度，而且具備很好的目標識別能力，缺點(diǎn)是成本較高；超聲波雷達，測量發(fā)射超聲波（>20kHz）反射回來(lái)的時(shí)間，從而判斷障礙物的存在和距離。超聲波雷達的缺點(diǎn)是作用距離短，傳輸依賴(lài)介質(zhì)，速度慢，只適用于低速下的停車(chē)輔助。
??由工作機制決定的固有屬性，讓不同傳感器適用于不同的應用場(chǎng)景。沒(méi)有一種傳感器可以滿(mǎn)足自動(dòng)駕駛所有類(lèi)型的任務(wù)，在實(shí)際應用中要結合不同傳感器的優(yōu)勢，利用傳感器融合技術(shù)，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)提供全面、及時(shí)和準確的周邊環(huán)境信息，便于自動(dòng)駕駛系統作出最準確的決策。圖2列出2013年歐洲市場(chǎng)OEM廠(chǎng)商針對特定輔助駕駛（ADAS）功能的傳感器選擇情況。
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傳感器分布
??在自動(dòng)駕駛汽車(chē)上，傳感器的分布、功能及作用范圍大致如圖3所示。由圖可以看出不同類(lèi)型的傳感器作用的范圍（距離 & 角度）有所差別，應用中需要使用多個(gè)不同類(lèi)別的傳感器，分布在車(chē)身的不同位置以實(shí)現對車(chē)輛周?chē)h(huán)境360°無(wú)死角覆蓋。例如，Google自動(dòng)駕駛汽車(chē)Waymo上部署有 3 個(gè)激光雷達、9 個(gè)攝像頭，x 個(gè)毫米波雷達。
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傳感器特性比較
表1是根據公開(kāi)資料整理的不同類(lèi)型自動(dòng)駕駛傳感器的特性對比。
傳感器成本
? ?當前自動(dòng)駕駛/ADAS的關(guān)鍵部件，比如高精度慣導、激光雷達的成本非常之高，Google無(wú)人駕駛車(chē)上使用的 Velodyne 64線(xiàn)激光雷達價(jià)格高達 $75,000，整套設備成本在 $150,000 左右。隨著(zhù)市場(chǎng)化和技術(shù)的發(fā)展，激光雷達等傳感器成本必然會(huì )逐漸下降。在激光雷達領(lǐng)域，Velodyne已推出低成本的16線(xiàn)產(chǎn)品，售價(jià) $8,000；創(chuàng )業(yè)公司 Quanergy 也承諾將推出成本 $250 左右的低成本激光雷達。
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市場(chǎng)趨勢
對于未來(lái)全球ADAS功能裝車(chē)量和傳感器數量發(fā)展的預計。
